{"id":1351,"date":"2025-05-23T15:59:00","date_gmt":"2025-05-23T18:59:00","guid":{"rendered":"https:\/\/convergencia.tech\/inicio\/?p=1351"},"modified":"2025-09-25T23:06:06","modified_gmt":"2025-09-26T02:06:06","slug":"que-significa-que-el-robot-g1-de-unitree-es-de-codigo-abierto","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/convergencia.tech\/inicio\/que-significa-que-el-robot-g1-de-unitree-es-de-codigo-abierto\/","title":{"rendered":"\u00bfQu\u00e9 Significa que el Robot G1 de Unitree es de C\u00f3digo Abierto?"},"content":{"rendered":"\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u00a1Excelente pregunta! Cuando decimos que el G1 de Unitree es \u00abde c\u00f3digo abierto\u00bb (open-source), nos referimos a que Unitree ha liberado p\u00fablicamente gran parte de su <strong>SDK (Software Development Kit)<\/strong> y herramientas relacionadas bajo licencias abiertas como MIT o Apache, disponibles en GitHub. Esto <strong>no significa que el hardware completo o el firmware interno del robot sea 100% open-source<\/strong> (por ejemplo, el n\u00facleo de control de motores sigue siendo propietario), pero s\u00ed permite a desarrolladores, investigadores y entusiastas acceder, modificar y extender el software para controlar y programar el robot. Es una estrategia de Unitree para fomentar una comunidad grande, similar a lo que hace con sus SDK para perros rob\u00f3ticos como Go1 o Go2.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Esto democratiza el desarrollo: en lugar de un robot \u00abcerrado\u00bb como algunos competidores, el G1 se integra f\u00e1cilmente con frameworks de IA como ROS2, NVIDIA Isaac o Hugging Face, acelerando innovaciones en aprendizaje por refuerzo (RL), teleoperaci\u00f3n y simulaci\u00f3n.<\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">\u00bfQu\u00e9 Se Puede Hacer con el C\u00f3digo Abierto del G1?<\/h4>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">El ecosistema open-source del G1 es rico y vers\u00e1til. Aqu\u00ed va un resumen de las principales capacidades, basado en los repositorios oficiales y proyectos comunitarios al 23\/09\/2025:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Control B\u00e1sico y Avanzado del Robot:<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Usar el <strong>unitree_sdk2<\/strong> para enviar comandos en tiempo real: movimiento de piernas\/brazos, control de velocidad, posici\u00f3n y torque. Soporta entornos reales y simulados (ej. con ROS2 o Python).<\/li>\n\n\n\n<li>Ejemplo: Implementar caminatas din\u00e1micas, saltos o recuperaci\u00f3n de ca\u00eddas (como el \u00abmodo anti-gravedad\u00bb).<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Teleoperaci\u00f3n (Control Remoto):<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Proyectos como <strong>avp_teleoperate<\/strong> permiten controlar el G1 entero (cuerpo, brazos y manos) con dispositivos XR (realidad extendida) como Apple Vision Pro o Azure Kinect. Incluye captura de video en tiempo real para VR inmersiva.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>OpenWBT<\/strong> (de Galbot Robotics): Sistema de teleoperaci\u00f3n de cuerpo completo, open-source, que mapea movimientos humanos a latentes transferibles. Funciona en simulaci\u00f3n y real, probado en m\u00faltiples G1\/H1. Ideal para tareas como caminar, agacharse, agarrar o levantar objetos.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Entrenamiento de IA y Aprendizaje por Refuerzo:<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>unitree_IL_lerobot<\/strong>: Modificaci\u00f3n open-source del framework LeRobot (de Hugging Face) para entrenar manos dexterosas duales del G1 (como Dex3-1). Puedes recolectar datos de teleoperaci\u00f3n, entrenar modelos de RL y desplegarlos para tareas como manipulaci\u00f3n fina (ej. tostar pan o ensamblaje).<\/li>\n\n\n\n<li>Integraci\u00f3n con <strong>NVIDIA Isaac Lab<\/strong> para simulaci\u00f3n: Genera datos sint\u00e9ticos, valida modelos y transfiere a hardware real. Proyectos como PawZart usan esto para tareas creativas, como tocar piano con el G1.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Simulaci\u00f3n y Pruebas:<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>unitree_ros2<\/strong> y <strong>unitree_sim_isaaclab<\/strong>: Paquetes URDF para simular el G1 en ROS2 o Isaac Sim. Incluye f\u00edsica realista (masa, inercia, l\u00edmites articulares) para probar en entornos virtuales antes de hardware.<\/li>\n\n\n\n<li>Ejemplo: Desplegar pol\u00edticas de RL en repos como OpenHomie para Unitree.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Otras Aplicaciones Creativas:<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Recopilaci\u00f3n de datasets para visi\u00f3n por computadora (con c\u00e1maras Unitree).<\/li>\n\n\n\n<li>Integraci\u00f3n con OS open-source como OM1 (de OpenMind AGI), que soporta G1 para voz\/visi\u00f3n y agentes preconfigurados.<\/li>\n\n\n\n<li>Proyectos comunitarios: Desde control con ROS2 hasta experimentos en competencias como los World Robot Games.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">En resumen, puedes <strong>desarrollar apps personalizadas, entrenar IA para tareas espec\u00edficas y colaborar en la comunidad<\/strong>, todo sin pagar licencias extras (m\u00e1s all\u00e1 del robot base). Esto lo hace ideal para educaci\u00f3n, investigaci\u00f3n o startups.<\/p>\n\n\n\n<h4 class=\"wp-block-heading\">\u00bfC\u00f3mo Obtener el C\u00f3digo y los Datos?<\/h4>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Es s\u00faper accesible: Todo est\u00e1 en repositorios p\u00fablicos gratuitos. Sigue estos pasos:<\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>Accede al Sitio Oficial de Open-Source de Unitree:<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Ve a <a href=\"https:\/\/www.unitree.com\/opensource\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">www.unitree.com\/opensource\/<\/a>. Ah\u00ed encuentras enlaces a todos los repos para G1 (SDK, simulaci\u00f3n, etc.). Descarga directamente o clona via Git.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li><strong>GitHub de Unitree Robotics:<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Repositorio principal: <a href=\"https:\/\/github.com\/unitreerobotics\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">github.com\/unitreerobotics<\/a>. Busca estos clave para G1:\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>unitree_sdk2<\/strong>: SDK principal para control (C++\/Python). Clona: git clone https:\/\/github.com\/unitreerobotics\/unitree_sdk2.git.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>unitree_IL_lerobot<\/strong>: Para IA en manos. Clona: git clone https:\/\/github.com\/unitreerobotics\/unitree_IL_lerobot.git. Instala dependencias: pip install -e . (requiere DDS para comunicaci\u00f3n).<\/li>\n\n\n\n<li><strong>avp_teleoperate<\/strong>: Teleop con XR. Clona: git clone https:\/\/github.com\/unitreerobotics\/avp_teleoperate.git.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>unitree_ros2<\/strong>: Integraci\u00f3n ROS. Soporta G1 con URDF completos.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li>Para simulaci\u00f3n: git clone https:\/\/github.com\/isaac-sim\/IsaacLab e integra con Unitree via Orbit.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Datasets (Datos de Entrenamiento):<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Unitree ha liberado datasets open-source para G1, como operaciones de manos dexterosas (ej. \u00abG1_Dex3_ToastedBread_Dataset\u00bb para tareas de manipulaci\u00f3n).<\/li>\n\n\n\n<li><strong>C\u00f3mo obtenerlos:<\/strong> Desde Hugging Face Hub (gratuito, con CLI o web).\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Instala Hugging Face: pip install huggingface_hub.<\/li>\n\n\n\n<li>Descarga: huggingface-cli download unitreerobotics\/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset.<\/li>\n\n\n\n<li>O ve a <a href=\"https:\/\/huggingface.co\/unitreerobotics\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">huggingface.co\/unitreerobotics<\/a> y busca \u00abG1\u00bb. Incluye episodios de video, telemetr\u00eda y acciones para replay\/testing.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li>Para recolectar tus propios datos: Usa avp_teleoperate durante teleop y exporta a LeRobot format.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Gu\u00edas de Desarrollo:<\/strong>\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Documentaci\u00f3n oficial: <a href=\"https:\/\/support.unitree.com\/home\/en\/G1_developer\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">support.unitree.com\/home\/en\/G1_developer<\/a>. Cubre setup (conecta via WiFi hotspot del robot, IP 192.168.123.x), compilaci\u00f3n (CMake) y ejemplos en Python\/C++.<\/li>\n\n\n\n<li>Nota: Para SDK completo, necesitas la versi\u00f3n Edu\/Dev del G1 (~16K USD base, pero SDK es gratis). Prueba en simulaci\u00f3n sin hardware.<\/li>\n<\/ul>\n<\/li>\n<\/ol>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Consejo:<\/strong> Empieza con un entorno virtual (Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble) para probar. La comunidad en Reddit (r\/robotics) o X discute fixes comunes. Si tienes un G1, \u00fanete al Discord de Unitree para soporte.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u00a1Excelente pregunta! Cuando decimos que el G1 de Unitree es \u00abde c\u00f3digo abierto\u00bb (open-source), nos referimos a que Unitree ha liberado p\u00fablicamente gran parte de su SDK (Software Development Kit) y herramientas relacionadas bajo licencias abiertas como MIT o Apache, disponibles en GitHub. 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